Лялинци е село в Западна България. То се намира в община Трън, Област Перник.
Село Лялинци се намира в уширението на Лялинската река между планините Стража и Любаш. Надморската му височина е 920 метра и е на 16 км югоизточно от град Трън.
Района на селото е бил заселен от най-дълбока древност,свидетелство за това е праисторическото селище-Градище на връх Любаша,около 5 км югоизточно от селото.На същото място е било изградено селище и през късната  античност.В местността Тъговища е открито друго антично селище,вероятно с него е свързана надгробната могила на изток от селото.
Съществуването на с. Лялинци през късмото средновековие е засвидетелствано от средновековната църква "Св.Никола" в гробищата,изградена не по-късно от XVI в.По време на турското робство тя е била зарита под земята, за да бъде запазена и е възстановена през 1870 г.Първоначално е имало друга черква със същото име-"Св.Никола" в местността "Своге" или Престол,на около 1 км югозападно от селото,след разрушаването й през късното средновековие,тя не е преизградена,а е пренесена в селските гробища.Сега където първоначално е била църквата е останал само престолният камък.
Днес средновековната църква "Св.Никола" е добре реставрирана и поддържана,и представлява добър пример на църковното строителство през средновековието по тези земи.